伺服驱动器及附件伺服电机奥地利X67系列

电机失速
（1） 故障原因：速度反馈的极性搞错。
处理方法：
a、如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。（某些驱动器上可以）
b、如使用测速机，将驱动器上的TACH+和TACH-对调接入。
c、如使用编码器，将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。
d、如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。
（2） 故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。
处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。
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电机在一个方向上比另一个方向跑得快
（1） 故障原因：无刷电机的相位搞错。
处理方法：检测或查出正确的相位。
（2） 故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。
处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。
（3） 故障原因：偏差电位器位置不正确。
处理方法：重新设定。
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伺服电机在有脉冲输出时不运转，如何处理？
① 监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲;
② 检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者接触不良;
检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开;
④ 监视伺服驱动器的面板确认脉冲指令是否输入;
⑤ Run运行指令正常;
⑥ 控制模式务择位置控制模式;
⑦ 伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致;
⑧ 确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。
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伺服驱动器在控制信号的作用下驱动执行电机，因此驱动器是否能正常工作直接影响设备的整体性能。在伺服控制系统中，伺服驱动器相当于大脑，执行电机相当于手脚。而伺服驱动器在伺服控制系统中的作用就是调节电机的转速，因此也是一个自动调速系统
伺服驱动器在控制信号的作用下驱动执行电机，因此驱动器是否能正常工作直接影响设备的整体性能。在伺服控制系统中，伺服驱动器相当于大脑，执行电机相当于手脚。而伺服驱动器在伺服控制系统中的作用就是调节电机的转速，因此也是一个自动调速系统。
驱动器的核心主控板，驱动器由继电器板传递控制信号和检测信号，完成上图的双闭环控制，包括转速调节和电流调节，实现执行电机的转速控制和换相控制。驱动器的驱动板从主控板接受信号驱动功率变换电路，实现执行电机的正常工作。
贝加莱SafeMOTION 3轴模块
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伺服驱动器内部结构：
　　伺服驱动器内部结构由电源电路、继电器板电路、主控板电路、驱动板电路及功率变换电路组成。电源电路作用，将外部输入的直流电转换为大小不同的直流电输出，为后续的继电器板、驱动板、功率变换电路提供直流电源。继电器板作用，提供直流电完成控制信号、检测信号传递。
贝加莱SafeMOTION 2轴模块
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8EI4X5HWDS0.XXXX-1
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伺服驱动器的选型步骤：
1．需求分析。
确定转速、转矩、转速精度或定位精度、安装尺寸、是否需要闭环、成本；
2．选择电机。
确定电机类型；然后根据转速、转矩、安装尺寸选择电机；
3．选择反馈元件
根据是否需要闭环，决定是否选用反馈元件，如编码器、测速机、旋变等；
根据转速精度或定位精度选择反馈元件的类型及参数。
贝加莱SafeMOTION 1轴模块
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伺服驱动器结构
　　伺服驱动器均采用数字信号处理器(DSP)作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入了软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。
贝加莱冷却板或穿墙式安装
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8BVI0014HCSS.000-1
8BVI0028HCSA.000-1
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开关量输出模块的选择
　　开关量输出模块是将PLC内部低电压信号转换成驱动外部输出设备的开关信号，并实现PLC内外信号的电气隔离。选择时主要应考虑以下几个方面：
　　1）输出方式
　　开关量输出模块有继电器输出、晶闸管输出和晶体管输出三种方式。
　　继电器输出的价格便宜，既可以用于驱动交流负载，又可用于直流负载，而且适用的电压大小范围较宽、导通压降小，同时承受瞬时过电压和过电流的能力较强，但其属于有触点元件，动作速度较慢（驱动感性负载时，触点动作频率不得超过1HZ）、寿命较短、可靠性较差，只能适用于不频繁通断的场合。
　　对于频繁通断的负载，应该选用晶闸管输出或晶体管输出，它们属于无触点元件。但晶闸管输出只能用于交流负载，而晶体管输出只能用于直流负载。
　　2）输出接线方式
　　开关量输出模块主要有分组式和分隔式两种接线方式，
　　分组式输出是几个输出点为一组，一组有一个公共端，各组之间是分隔的，可分别用于驱动不同电源的外部输出设备；分隔式输出是每一个输出点就有一个公共端，各输出点之间相互隔离。选择时主要根据PLC输出设备的电源类型和电压等级的多少而定。一般整体式PLC既有分组式输出，也有分隔式输出。
　　3）驱动能力
　　开关量输出模块的输出电流（驱动能力）大于PLC外接输出设备的额定电流。用户应根据实际输出设备的电流大小来选择输出模块的输出电流。如果实际输出设备的电流较大，输出模块无法直接驱动，可增加中间放大环节。
　　4）注意同时接通的输出点数量
　　选择开关量输出模块时，还应考虑能同时接通的输出点数量。同时接通输出设备的累计电流值小于公共端所允许通过的电流值，如一个220V／2A的８点输出模块，每个输出点可承受2A的电流，但输出公共端允许通过的电流并不是16A（8×2A），通常要比此值小得多。一般来讲，同时接通的点数不要超出同一公共端输出点数的60％。
　　5）输出的大电流与负载类型、环境温度等因素有关
　　开关量输出模块的技术指标，它与不同的负载类型密切相关，特别是输出的大电流。另外，晶闸管的大输出电流随环境温度升高会降低，在实际使用中也应注意。
贝加莱计数模块
X67DC1198
X67DC2322
X67DM1321
X67DM1321.L08
X67DM1321.L12
X67DM9321

电缆外护层问题
在中、高压电力电网中，电缆被越来越广泛应用，电力电缆外护层是保护电缆的道防线，其完好与否直接关系到内部结构安全程度和电缆使用寿命长短。电缆外护层故障的原因主要有三种：
（1）电缆周边的硬物损伤或外力受损。直埋电缆上下有硬物尖角直接接触外护层，尤其在有车辆通行路段，长时间路面振动，硬物尖角有可能刺穿外护层，导致内部结构受损，再加上电缆负荷变化，电缆本身热胀冷缩和受损部位电场不均匀分布，终导致绝缘层受损；排管敷设时，排管连接处台阶或内壁不光滑都可能造成外护层受损；电缆路径周围机械施工或顶管作业，造成外护层受损。
（2）施工时遗留缺陷、隐患。电缆敷设施工过程中外护层拉伤、开裂部位在排管内，人员无法及时发现；110kV及以上电缆弯曲部位在运行一段时间后，发生龟裂现象，外护层绝缘降低，金属护套多点接地，环流增大，终导致绝缘受热老化击穿。
（3）白蚁蛀蚀。一旦发现一处白蚁蛀蚀部位，往往此电缆线路上应有多处蛀蚀部位，我们应引起足够重视。白蚁蛀蚀危害，北方电网相对来说还不多见。
贝加莱CAN总线 / DeviCeNet
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X67CA0C02.0050
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X67CA0C02.0200
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